tdoa、tof、aoa三種定位模式之間有什麼不同？

在室內場景，因為物理環境與需求的複雜性，衍生出了多種定位技術類別，比如說藍芽RSSI、藍芽AoA/AoD、 UWB、RFID、Wi-Fi、慣導、超聲波、視覺定位等，而其中，UWB 與藍芽 AoA 是最近幾年市場上最受關注的定位技術。

在UWB與藍芽定位當中，離不開4種定位模式：TDOA、TOF、AOA以及此三種模式混合的模式，那麼這三種模式之間有什麼不同呢？

1、TOF

TOF 透過分別測量移動終端與三個或更多基站之間訊號的傳播時間來定位，它採用了圓周定位

2、TDOA

TDOA 是基於到達時間差定位，系統中需要有精確時間同步功能。

時間同步有兩種，一種是透過有線做時間同步，有線時間同步可以控制在 0。1ns 以內，同步精度非常高，但由於採用有線， 所有裝置要麼採用中心網路的方式，要麼採用級聯的方式，但增加了網路維護的複雜度，也增加了施工的複雜度，成本升高。並且， 系統中還有一個專用的有線時間同步器，綜合價格比較昂貴。

另一種是透過無線做時間同步，採用無線同步一般可以達到 0。25ns，精度稍遜於有線時間同步，但其系統相對來說更為簡單， 定位基站只需要供電，資料回傳可以採用 WiFi、Zigbee 等方式，有效降低了成本。 基站時間同步之後，標籤傳送一個廣播報文，基站收到之後，標記接收到此報文的時間戳，將內容傳送到計算伺服器，計算 伺服器更加其他基站的定位報文的時間戳，計算出被定為目標的位置。（見下圖）

3、AOA

AOA 定位一般是基於相位差的方式計算出到達角度，一般不單獨使用，由於 AOA 涉及到角度解析度的問題，若單純 AoA 定位， 若離基站越遠，定位精度就越差。

三種定位模式的比較